Fue propuesta por Nicolás Copérnico uno de los astronomos mas importantes de la historia, sin embargo, fue realmente Aristarco de Samos quien la propuso primero, pero no fue tomado en cuenta.
Segun esta Teoría, el sol se encuentra en el centro del universo y los planetas y demas astros giran a si alrededor. Esta teoría se contrapone a la teoría ''Geocéntrica'' que prevalecía en su época La teoría heliocéntrica tardó en afirmarse por la oposición de la Iglesia, que la consideraba una herejía por cuanto iba en contra de lo dicho por las Sagradas Escrituras.
Esta teoría sin embargo también requería de complicados mecanismos para la explicación de los movimientos de los planetas, debido a la perfección de la esfera. Estimulado por algunos amigos Copérnico publica un resumen en manuscrito, en sus comentarios establece su teoría en 6 axiomas, reservando la parte matemática para el trabajo principal que se publicaría bajo el título "Sobre las revoluciones de las esferas celestes". A partir de aquí la teoría heliocéntrica comenzó a expandirse. Rápidamente surgieron también sus detractores, siendo los primeros los teólogos protestantes aduciendo causas bíblicas. En 1616 La iglesia Católica colocó el trabajo de Copérnico en su lista de libros prohibidos. La obra de Copérnico sirvió de base para que, más tarde, Galileo, Brahe y Kepler pusieran los cimientos de la astronomía moderna.
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